气动连续型机器人设计及运动学分析
来源：机床与液压杂志2017年第21期北京时间：
作者：邵铁锋
单位：中国计量大学工程训练中心
摘要：针对传统工业机器人柔性不足的情况，根据象鼻仿生学基本原理，采用气动柔性驱动器（FPA），设计了气动连续型机器人的机械结构，并基于“头部引导法”进行了运动学分析，设计了相应的测控系统。系统实现连续型机器人弧长、偏转角度、曲率实时检测，并将检测数据传输至上位机。由上位机实现机器人位姿实时计算。最后加工制作了该连续型机器人原型，并实现了抓取实验，原型机可实现200 g以内物体卷绕抓取，弯曲角度控制精度小于10°。
关键词：连续型机器人;位姿检测;象鼻仿生;气动柔性驱动器
基金资助：浙江省教育厅资助项目(Y201431568)
