PCB上下料机械手设计与仿真

来源：机床与液压杂志2017年第21期北京时间：

作者：杨韬

单位：西华大学机械工程学院；西华大学机械工程学院；西华大学机械工程学院；西华大学机械工程学院

摘要：针对PCB数控钻床上下料时对人力过度依赖所带来的问题，提出采用自动上下料机械手替代人工上下料。根据上下料机械手功能需求对自动上下料机械手进行了总体设计，分析了机械手安装布局，并使用SolidWorks建立了机械手的模型。运用D-H参数法建立机械手的运动学方程，求解出机械手末端在全局坐标系下的位置及姿态。再通过ADAMS对机械手进行运动仿真，得到并分析了机械手的末端的轨迹信息、位移信息、速度及加速度信息，验证了设计的正确性和合理性，为机械手实际动作优化和运动控制提供了依据。

关键词：机械手;运动学分析;ADAMS;仿真

基金资助：四川省科技支撑计划项目(15ZC2176)；西华大学研究生创兴基金项目(ycjj2015082)