基于LinuxCNC的EtherCAT主站研究

来源：机床与液压杂志2017年第21期北京时间：

作者：史步海

单位：华南理工大学自动化科学与工程学院；华南理工大学自动化科学与工程学院

摘要：LinuxCNC是一款开源实时数控系统，可应用于工业机器人的伺服控制等领域，但其本身并没有实现任何与下层设备的通信功能。因此，若想利用该系统作为上位机软件，需另外扩展其与下位机的通信模块。介绍了一种通过扩展LinuxCNC的HAL模块来实现EtherCAT实时工业以太网主站的设计方法，从而实现整个系统的上位机和下位机通信。详细阐述了主站各个模块的功能和工作原理，并给出了其具体实现的步骤。实验结果表明，用该方法实现的EtherCAT主站可以稳定高效地运行在LinuxCNC数控系统上。

关键词：LinuxCNC;EtherCAT;实时工业以太网

基金资助：广东省科技攻关项目资金资助（2013B010402008）；广东省产学研项目资金资助（2014B090901042）