两移一转冗余并联机构的奇异性分析
来源：机床与液压杂志2017年第21期北京时间：
作者：王保糖
单位：郑州大学机械工程学院；郑州大学机械工程学院
摘要：提出一种具有冗余分支的并联平面机构，利用旋量理论和李群李代数对该机构进行运动分析，在对分支进行运动分析时，对不同分支采用了不同的初始位置，使得运动方程更加简洁明了。计算了机构的工作空间，提出了最大有效空间，分析了该机构的奇异性，分析了冗余分支对机构奇异性的影响。
关键词：冗余;并联;奇异性
基金资助：国家自然科学基金资助项目(U1304510)；郑州大学优秀青年教师发展基金资助项目(1421321076)
