球罐作业机器人机构设计与分析
来源：机床与液压杂志2017年第23期北京时间：
作者：黄金凤
单位：华北理工大学机械工程学院；华北理工大学机械工程学院；华北理工大学机械工程学院；华北理工大学机械工程学院
摘要：针对实际球罐作业中工作效率低、工作环境差等问题，提出一种用于球罐内壁作业的双足式爬壁机器人机构。该机构采用并联机构构成腿机构，丝杠滑块驱动，可实现越障、沿壁面匀速运动、转弯等，适用于较大内径范围的球罐作业。介绍了并联式爬壁机器人机构构成及工作原理，阐述了爬壁机器人前进和转弯过程的运动实现，建立了运动学数学模型，得出其位置、速度及加速度的运动学逆解解析形式，为机构设计、控制提供了理论工具。
关键词：球罐清理;爬壁机器人;本体结构;运动学分析
