基于改进伪距离法的C-空间障碍计算方法
来源：机床与液压杂志2017年第23期北京时间：
作者：叶敏
单位：国机智能科技有限公司；国机智能科技有限公司；国机智能科技有限公司；国机智能科技有限公司
摘要：针对非结构环境中多关节机器人工作空间到参数空间的映射问题，提出一种基于改进伪距离法的C-空间障碍计算方法。对传统伪距离法进行改进，在考虑机械臂几何尺寸的情况下，得到相应的C-空间障碍；使用平移和旋转齐次坐标变换方法，求解倾斜障碍物的C-空间障碍；使用Matlab仿真验证了三关节机器人空间模型的有效性。研究结果为机器人实时避障路径规划提供了基础。
关键词：改进伪距离法;C-空间障碍;仿真
基金资助：国机智能科技有限公司技术创新基金项目（62300001）
