一种新型3-PRS并联机构及其工作空间分析

作者：孙付伟

单位：河南理工大学机械与动力工程学院；河南理工大学机械与动力工程学院；河南理工大学机械与动力工程学院

摘要：设计了一种新型三自由度可调工作空间3PRS并联机构，建立了该机构的逆向运动学数学模型，给出了机构的主要约束，运用蒙特卡洛方法绘制出不同参数下工作空间截面图和三维实体图，分析了机构参数对机构工作空间的影响规律，为机构的参数选择和优化设计提供了依据。

关键词：3-PRS并联机床;机构约束;工作空间;机构参数

基金资助：河南省科技攻关计划项目（132102210430）；河南理工大学青年基金项目（672511/078）