气动空间弯曲关节动力学性能实验研究

来源：机床与液压杂志2017年第23期北京时间：

作者：赵云伟

单位：北华大学工程训练中心；北华大学工程训练中心；北华大学工程训练中心；北华大学工程训练中心

摘要：采用橡胶气囊驱动器和弹性元件研制了一种新型空间弯曲柔性关节，该柔性关节具有3个自由度，可以轴向伸长和向空间任意方向弯曲。通过气压传感器和数据采集器获得关节内工作气压信号特性。利用高速相机对空间弯曲柔性关节进行了动态实验，分析了柔性关节在不同激励信号下的动力学特性，为建立柔性关节的控制模型提供了依据。

关键词：空间弯曲;柔性关节;动力学性能;气压

基金资助：吉林省科技厅项目（20150101026JC；20150520109JH）；吉林省教育厅项目（20150158）；吉林市科技发展计划项目（20156413；20165001）；北华大学青年教师提升计划