基于Arduino的体感机械手设计

来源：机床与液压杂志2017年第23期北京时间：

作者：倪文彬

单位：南京理工大学泰州科技学院机械工程学院；南京理工大学泰州科技学院机械工程学院；南京理工大学泰州科技学院机械工程学院

摘要：区别于传统机械手的操作方式，提出并设计了一种体感操作机械手。该手势感应机械手共有5个自由度，采用了上位机和下位机联合工作的模式。利用C#编译的上位机负责数据的读取和内部运算，将体感传感器Leap Motion获得的坐标信息转化为实际所需的关节舵机旋转角度，并且通过蓝牙40模块实时传输给下位机。下位机采用Arduino nano单片机，负责数据的接收和控制舵机的角度值，通过PWM信号传输给模拟舵机，达到预期的操作，且可以在较远的距离内实现对人手臂、手指动作的模仿和小型零件的搬运。

关键词：Arduino;体感传感器;机械手

基金资助：国家自然科学基金资助项目（61428304）；江苏省高校自然科学研究面上项目（14KJD460003）；南京理工大学泰州科技学院教育教学改革重点项目(YJG2013A01)