基于神经网络的电液位置伺服系统自适应滑模控制

来源：机床与液压杂志2018年第1期北京时间：

作者：党选举

单位：桂林电子科技大学电子工程与自动化学院；桂林电子科技大学电子工程与自动化学院；桂林电子科技大学电子工程与自动化学院；桂林电子科技大学电子工程与自动化学院；桂林电子科技大学电子工程与自动化学院

摘要：针对电液位置伺服系统（阀控对称缸）模型复杂、参数时变、摩擦影响显著等特点，提出了基于RBF神经网络和基于LuGre模型的自适应滑模控制算法。该算法的优点是：（1）利用RBF神经网络逼近控制电流与系统输出压力的关系，将电液位置伺服系统的数学模型简化为二阶，减少了模型参数；（2）采用LuGre模型能够准确地描述摩擦过程中复杂的动、静态特性，通过该模型设计摩擦补偿，提高了控制精度；（3）设计自适应滑模控制器，增强了系统的鲁棒性。利用构建的李雅普诺夫函数，证明了闭环系统的稳定性。仿真实验表明：所提算法控制精度较高、响应速度较快、鲁棒性较强。

关键词：电液位置伺服系统;RBF神经网络;LuGre模型;自适应;滑模

基金资助：国家自然科学基金资助项目(61263013);广西信息科学实验中心项目(20130110);广西自然科学基金资助项目(2014GXNSFBA118275; 2015GXNSFAA139297);智能综合自动化高校重点实验室基金资助项目(2016)