一种基于标记码的AGV小车导航修正方法

来源：机床与液压杂志2018年第3期北京时间：

作者：徐仲勋

单位：西华大学机械工程学院；西华大学机械工程学院；西华大学机械工程学院；西华大学机械工程学院

摘要：在自动导航小车（Automated Guided Vehicle,AGV）系统中，二维码可以用来进行站点识别和位置修正。但是，常见的QR二维码存在解码时间长的问题，为此，设计了一种简易的标记二维码，来加快信息提取的速度。通过对采集的二维码图像进行预处理后，基于轮廓树算法提取图像中的二维码信息，通过与标准图像进行匹配获得AGV在定位块处的位置和姿态，从而实现AGV小车定位误差的消除和姿态调整，并获取与站点相关的信息。实验结果表明：所设计的标记二维码具有鲁棒性好、精度高和较好的实时性。

关键词：修正位置;标记码 ; 轮廓树 ; 自动搬运小车 ; 匹配 ; 位姿