架空输电线路巡检机器人控制系统可靠性设计
来源：机床与液压杂志2018年第3期北京时间：
作者：王吉岱
单位：山东科技大学机械电子工程学院；山东科技大学机械电子工程学院；山东科技大学机械电子工程学院；山东科技大学机械电子工程学院；山东科技大学机械电子工程学院
摘要：针对550 kV架空输电线路巡检机器人在巡检作业中控制器死机、障碍误检以及抗干扰性能差问题，在介绍基于分布式的巡检机器人控制系统基础上，提出了主控制器双机冗余控制和传感器三模冗余容错的控制策略，并且在硬件上实行抗干扰设计。实验表明，该控制策略增强了巡检机器人控制系统可靠性，大大提高了机器人的巡检作业能力。
关键词：巡检机器人;冗余;容错;可靠性
