一种三自由度Stewart并联平台重心稳定分析及Simulink仿真

来源：机床与液压杂志2018年第3期北京时间：

作者：李爱民

单位：江苏建筑职业技术学院机电工程学院

摘要：以三自由度Stewart并联平台为研究对象，提出了一种Stewart并联平台重心稳定的分析方法，并对其进行Simulink仿真。利用三维建模软件Creo建立三自由度Stewart平台的三维模型。通过 Creo里的接口，将Stewart平台三维模型导入Simulink中生成对应的Simmechanics模块，包括3条运动支链，每条支链由铰链、电动缸、驱动杆、动、定平台等组成。在Simulink的仿真环境中，对3条支链的电动缸添加驱动模块，再使用Fcn函数编程，使驱动模块对电机施加驱动，从而产生驱动杆不同的伸长量，达到动平台的预定运动轨迹。在Simulink环境下，通过编程实现三自由度Stewart并联平台动平台的一种特殊运动，即动平台与水平面成一定的二面角旋转一周，而动平台自身的重心保持稳定。

关键词：Stewart平台;Creo建模; 电机驱动;Simulink仿真;重心稳定

基金资助：江苏省自然科学基金资助项目（BK20150186）;徐州市科技计划项目（KC16SH064）