基于旋量理论的4-R(SS)2并联机器人正运动学分析

来源：机床与液压杂志2018年第3期北京时间：

作者：罗玉坤

单位：中南林业科技大学机电工程学院；中南林业科技大学机电工程学院；中南林业科技大学机电工程学院；中南林业科技大学机电工程学院

摘要：研究机器人运动学较为传统的方法为D－H参数法，以4-R(SS) 2并联机器人为研究对象，基于旋量理论，根据指数积公式对该机器人进行正运动学分析，得到机器人的位姿变换矩阵。旋量法只需要建立惯性坐标系S和工具坐标系T，经过每一个关节变量之间的变换，最终可得到其运动学方程。与D-H参数法相比，此方法使运动学模型变得更为简单，并且具有更明确的几何意义。最后对并联机器人进行运动仿真，构建其仿真模型，确定机器人各结构的参数，输入随机关节变量，得到的结果与文中计算的结果进行对比，验证本文方法的准确性。

关键词：Delta机器人;4-R(SS) 2;旋量理论;运动学分析

基金资助：湖南省高校科技创新团队支持计划资助（2014207）；2017长沙市科技计划项目（kq1706077）;2016湖南林业科技计划项目(xlk201665);2017湖南省教育厅科研项目（17C1665）