基于ADAMS的四轴冲压搬运机器人的运动学分析及仿真

来源：机床与液压杂志2018年第3期北京时间：

作者：袁浩

单位：江苏大学机械工程学院；江苏大学机械工程学院；江苏大学机械工程学院；江苏大学机械工程学院；江苏大学机械工程学院

摘要：针对现在冲压行业升级改造的实际需求，设计开发一种灵活性高、控制简单的四轴冲压搬运机器人，利用Solidworks建立机器人实体模型；采用D-H法构建了运动学方程，对该机器人进行了运动学正解与反解；通过ADAMS软件对机器人进行了运动学仿真，规划了搬运轨迹；并通过对末端执行器X、Y、Z方向的位移、速度、加速度仿真曲线的分析与评估，验证设计的合理性，并为实现四轴冲压搬运机器人运动控制奠定了基础。

关键词：机器人;D-H法;运动学;轨迹

基金资助：江苏省企业创新与成果转化项目（BA2015106）