仿鱼形水下机器人推进装置优化设计

来源：机床与液压杂志2018年第3期北京时间：

作者：樊炳辉

单位：山东科技大学电气与自动化工程学院机器人研究中心；山东科技大学电气与自动化工程学院机器人研究中心；山东科技大学电气与自动化工程学院机器人研究中心；山东科技大学电气与自动化工程学院机器人研究中心

摘要：对仿鱼形水下机器人进行了设计开发与研究，推出一种具有新型水下推进装置的水下机器人。可以有效地提高推进的效率、减少能量消耗、降低噪声和保护环境。利用曲柄摇杆机构的特点, 通过电机的连续转动带动摇杆往复摆动,以实现水下机器人的推进。设计带有急回特性的曲柄摇杆机构，当推进鳍前摆时速度较快，可以迅速复位；当推进鳍后摆动时速度较慢，增加推力作用的时间。运用Solidworks建模,利用MATLAB进行关键结构部件的优化设计。

关键词：仿鱼形水下机器鱼;曲柄摇杆机构;推进装置;优化设计

基金资助：山东省科技发展计划项目(013GSF11858)；国家教委博士点基金项目(20133718110013)；青岛民生科技计划项目(13-1-3-121-NSH)