基于视觉的运动目标跟踪抓取和装配研究

来源：机床与液压杂志2018年第3期北京时间：

作者：陈甦欣

单位：合肥工业大学机械工程学院；合肥工业大学机械工程学院；合肥工业大学机械工程学院；合肥工业大学机械工程学院；合肥工业大学机械工程学院

摘要：为提高家电装配生产线自动化水平和生产节拍，提出采用基于机器视觉的跟踪抓取和装配系统代替人工进行分拣上料和装配工作。使用OpenCV进行摄像机内外参数标定，运用基于1DPHT方法求取目标位姿，采用卡尔曼滤波算法对目标位置进行跟踪预测。并搭建基于SCARA机器人的视觉跟踪抓取平台和基于6R机器人的装配平台，实验表明该系统能够实现2D空间移动目标的有效抓取和装配，且工作效率和精度较高。

关键词：机器视觉;摄像机标定;1DPHT;卡尔曼滤波;跟踪抓取

基金资助：安徽省科技重大专项(15czz02016)