基于危险指数最小化的机器人实时安全避碰策略
来源：机床与液压杂志2018年第3期北京时间：
作者：彭爱泉
单位：贵州交通职业技术学院；贵州交通职业技术学院；贵州交通职业技术学院
摘要：为避免机器人在作业过程中撞到人，提出了一种能够主动提高机器人安全性的方法，即基于危险指数最小化的机器人安全避碰控制策略。该方法通过实时评估机器人运行过程中的危险指数，当危险指数达到最大安全允许值时，将在危险指数最小化的方向产生一个虚拟推动力使机器人迅速远离人，从而避免机器人与人发生碰撞。仿真结果表明，基于危险指数最小化的机器人实时安全避碰控制能够保证动态人机共处环境中人的安全性。
关键词：机器人安全性;危险指数;实时安全避碰控制;人机共处
基金资助：国家自然科学基金资助项目（51175084）
