关节型博弈机器人智能控制系统模块化设计与实现
来源：机床与液压杂志2018年第3期北京时间：
作者：曹国强
单位：沈阳航空航天大学工程训练中心；沈阳航空航天大学工程训练中心；沈阳航空航天大学工程训练中心
摘要：为解决关节型博弈机器人智能控制系统程序复杂，控制精度低的两大问题，通过综合机器视觉技术与电机控制技术，提出了基于MATLAB平台下的模块化机器视觉系统设计概念及自适应性模糊化PID控制系统的设计方案。结果表明：系统提取棋盘信息和落子信息速度加快，步进电机进入稳态响应时间提前，证实了博弈机器人执行人机对弈任务的高效性，并且为关节型机器人智能控制模块化设计提供了新思路。
关键词：智能控制系统;机器视觉;博弈机器人;步进电机;模糊PID
基金资助：国家自然科学基金资助项目(51277126)
