冗余度排爆机械臂作业空间的研究
来源：机床与液压杂志2018年第11期北京时间：
作者：霍平
单位：华北理工大学机械工程学院；华北理工大学机械工程学院
摘要：针对在公交车体内部作业的7自由度排爆机械臂进行研究，利用三维建模软件对冗余自由度排爆机械手进行建模，使用D-H法对机械手臂建立坐标系，对机械手的位姿进行正运动学分析并建立手臂末端位姿矩阵。利用蒙特卡洛法对手臂末端作业空间进行研究，使用MATLAB软件进行仿真绘制出手臂末端在车体内部的点阵图，分析手臂末端作业空间和盲区，研究目标空间与作业空间的关系，为避免在盲区中作业提出手臂使用的优化方案。
关键词：冗余自由度;排爆;作业盲区;蒙特卡洛法
