2P3R型机床上下料机器人动力学分析及仿真
来源：机床与液压杂志2018年第11期北京时间：
作者：韩军
单位：内蒙古科技大学机械工程学院；内蒙古科技大学机械工程学院
摘要：针对自主创新设计的2P3R型机床上下料机器人，建立了D-H坐标系，在此基础上，采用拉格朗日力学的方法详细推导了该机器人动力学数学模型；运用UG软件绘制了该机器人虚拟样机模型并导入到ADAMS中，定义各杆件材料、添加约束和驱动，并对机器人上下料过程进行动力学仿真分析，分析得到该机器人上下料过程中各关节力/力矩变化曲线图。研究结果为该机器人动态设计及动力学控制提供了理论依据。
关键词：上下料机器人;动力学;ADAMS仿真
基金资助：内蒙古科技大学创新基金项目（2014QDL021）
