高压线路巡检机器人机械臂闭链机构的运动学分析

来源：机床与液压杂志2018年第11期北京时间：

作者：王吉岱

单位：山东科技大学机械电子工程学院；山东科技大学机械电子工程学院；山东科技大学机械电子工程学院

摘要：针对传统高压输电线路巡检机器人作业范围小，越障效率低以及不能跨越引流线的问题，提出了一种三臂式高压输电线路巡检机器人，该机器人前、后机械臂采用平行四边形结构设计，属于局部含有闭链机构的混链机构。在分析了机器人前、后机械臂结构特点的基础上，提出了局部含有闭链机构的机构运动学方程的建模方法。借助MATLAB软件对机械臂的越障空间进行了分析，利用ADAMS软件对机器人在线路行走及跨越引流线过程进行了仿真，验证了机械臂结构的合理性，并通过试验验证了具有局部闭链机构的三臂式机器人可以更好地跨越线路障碍。

关键词：巡检机器人;闭链机构;运动学分析;运动空间;仿真