自抬升越障导盲机器人设计

来源：机床与液压杂志2018年第11期北京时间：

作者：黄大志

单位：徐州工程学院江苏省大型工程装备检测与控制重点建设实验室；徐州工程学院江苏省大型工程装备检测与控制重点建设实验室；徐州工程学院江苏省大型工程装备检测与控制重点建设实验室

摘要：设计并制作了一款自抬升越障的导盲机器人，此机器人可在平坦道路上快速安全行走，遇到障碍时能够语音提示，并越过路肩等较低障碍物。该机器人采用了新型的越障机构，动作平稳。介绍了越障机构的工作原理，对越障机构进行了建模，采用拉格朗日方程对其进行了动力分析，选择了合适的动力部件，经过实验验证，证明该机器人运动平稳，可以轻松完成越障功能。

关键词：越障机构;导盲机器人;拉格朗日方程;运动分析

基金资助：江苏省大型工程装备检测与控制重点建设实验室资助项目（JSKLEDC201307）；连云港市科技项目（CG1608）；江苏省先进材料功能调控技术重点实验室资助项目（JKLFCTAM1705）；淮海工学院自然科学基金项目(Z2017007)