基于柔索传动的香菇分拣机械手研究

来源：机床与液压杂志2018年第11期北京时间：

作者：王晓丽

单位：江苏省先进材料功能调控技术重点实验室；江苏省先进材料功能调控技术重点实验室；江苏省先进材料功能调控技术重点实验室；江苏省先进材料功能调控技术重点实验室；江苏省先进材料功能调控技术重点实验室

摘要：面对香菇分拣过程中出现的人工挑拣和包装劳动量大、生产率低、难以精确控制分级指标等问题,研制了柔索传动的五自由度机械手，用于优质香菇的分拣。设计了整个柔索传动机构，包括机械臂的设计、钢丝绳的固定、钢丝绳预紧力的调整、底座电机的排布以及电机的固定。设计了整个机械手的控制系统，包括硬件电路的设计和图像处理设计。该机器人采用精密柔索传动技术，有效实现动力机构和执行机构的分离，使机械臂的结构配重得到优化；同时采用视觉检测系统，运用图像处理技术，增强了运动的智能化，准确实现优质食用菌的抓取；由传感器组成的闭环控制系统，使机器人的重复定位精度更高，可实现接近360°的全方位工位物料的抓取；该产品适用性范围广，不仅可以运用到香菇加工线上的分拣，还可以运用到其他预包装食品的分拣上。

关键词：优质香菇;分拣机器人;精密柔索传动;图像处理

基金资助：江苏省先进材料功能调控技术重点实验室资助项目（JKLFCTAM1705）；淮海工学院自然科学基金项目(Z2017007)；连云港市科技项目（CG1608）；江苏省大型工程装备检测与控制重点建设实验室资助项目（JSKLEDC201307）