并联机器人视觉抓取系统快速标定方法的研究

来源：机床与液压杂志2018年第11期北京时间：

作者：康存锋

单位：北京工业大学机械与应用电子技术学院；北京工业大学机械与应用电子技术学院；北京工业大学机械与应用电子技术学院

摘要：机器视觉技术给传统工业带来了深刻的变革。对机器视觉的并联机器人抓取系统的快速标定进行了研究，该机器人抓取系统的标定主要包括相机的标定和人机（相机与机器人）标定。该标定装置的硬件采用德国Basler Ace系列的工业相机和Delta机器人本体。相机标定软件使用C#编程工具通过调用图像处理软件HALCON的函数库开发图像处理软件，实现了对相机的标定。人机标定使用开放式软件平台CODESYS开发了机器人人眼标定变换模块。实测结果表明：该标定方法方便快捷、运行可靠、稳定。

关键词：机器视觉;HALCON;标定; CODESYS

基金资助：国家自然科学基金面上项目资助（51575015）