双冗余驱动并联机床工作空间的扩大与规整
来源：机床与液压杂志2018年第11期北京时间：
作者：杜烨
单位：南京理工大学机械工程学院；南京理工大学机械工程学院
摘要：以一种附加双冗余驱动的三自由度并联机床为研究对象，建立其位置反解方程，求得速度雅克比矩阵。讨论影响工作空间大小和形状的约束条件，利用极限边界搜索法得到冗余驱动在不同位置时的工作空间，并分析了不同截面上的工作空间边界。仿真结果表明：与具有一个冗余驱动的机床相比，该并联机床工作空间的顶部和底部得到了扩大和填充，更加规整，能够满足对大型工件加工的要求。研究结果对该机床的实际应用具有一定的参考意义。
关键词：冗余驱动;并联机床;工作空间;扩大;规整
基金资助：江苏省科技支撑计划-工业部分的资助（BE2011193）
