钢结构壁面机器人模糊控制系统设计

来源：机床与液压杂志2018年第11期北京时间：

作者：罗义

单位：武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室；武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室

摘要：为进行钢结构壁面的探伤检查，对壁面机器人的控制系统进行了设计，并对自动模式下实现机器人智能避障功能的模糊控制效果进行了测试。根据机器人的设计背景、适用场合和功能，设计了相应结构特点的机器人；对机器人的控制系统的各个组成模块进行了设计和选型，并基于模糊控制理论设计了自动避障需要的模糊控制器。通过Matlab软件对设计的模糊控制器进行系统测试，生成的模糊控制查询表可用于模糊控制程序的编写，测试结果较好地验证了设计需要实现的模糊控制效果。

关键词：钢结构检测;组成模块;智能避障;模糊控制;系统测试

基金资助：国家自然科学基金资助项目（11472200）