基于人工约束模式切换的5R机械臂圆弧轨迹控制研究
来源：机床与液压杂志2018年第11期北京时间：
作者：郭光明
单位：上海交通大学机械与动力工程学院；上海交通大学机械与动力工程学院；上海交通大学机械与动力工程学院；上海交通大学机械与动力工程学院
摘要：为了控制5R机械臂跟踪圆弧轨迹或有效避开障碍物，及避免关节空间关节角的不连续,对笛卡尔空间的圆弧运动轨迹采用位置插补，基于两种人工约束模式把笛卡尔空间的位置值逆解到关节空间，利用最小二乘法从获得的所有逆解中选取关节角偏差平方和最小的解，并对末端轨迹和各关节的轨迹进行了仿真。结果表明：机械臂末端圆弧轨迹平滑，各关节角连续变化，运动平稳。
关键词：人工约束;圆弧轨迹;最小二乘法;位置插补
基金资助：科技部04专项（SK201701A0501）
