飞思卡尔智能车赛道识别及控制策略研究

来源：机床与液压杂志2018年第15期北京时间：

作者：邹华东

单位：中国矿业大学（北京）机电与信息工程学院；中国矿业大学（北京）机电与信息工程学院；中国矿业大学（北京）机电与信息工程学院

摘要：文中研究分析了基于面阵CCD的智能车赛道识别以及对应的控制策略。在获得赛道图像的同时,分析了摄像头安装角度及高度造成的图像失真情况，提出了分段加权修正的方法，在此基础上，采用黑线中心提取算法实时处理图像，分析了中心引导线图像特点及前瞻影响，提出了一种识别和中心提取方法。然后，进行了舵机性能测试，根据前面处理图像信息采用PID控制方法控制舵机转向，并采用BangBang & PID综合控制方法对智能车行驶速度进行控制，提升了智能车的平稳性和行驶速度。

关键词：路径识别;舵机控制;速度控制;PID控制

基金资助：安徽省教育厅自然科学重点研究项目（KJ2014A034）