静态场中机器人避障最短时间路径规划模型
来源：机床与液压杂志2018年第15期北京时间：
作者：金跃强
单位：南京工业职业技术学院公共基础课部
摘要：研究轮式机器人在静态场景中绕过障碍物到达指定地点的时间最短路径问题,根据轮式机器人的运动特点,讨论了机器人越过单个障碍物顶点的时间下限,并分别设计了单次和多次转弯模型和求解算法。通过仿真实例发现：增加转弯次数的优化路径设计,能够减少机器人到达目的地所需时间，从而提高了机器人的工作效率；研究结果验证了多次转弯对缩短机器人避障时间的有效性。
关键词：轮式机器人;避障;最短时间;多次转弯;共轭梯度法
基金资助：江苏省自然科学基金资助项目（BK20150420）；江苏省“青蓝工程”优秀青年骨干教师资助项目（2014）
