六足仿生机器人并联机构雅可比矩阵分析

来源：机床与液压杂志2018年第15期北京时间：

作者：于常娟

单位：廊坊师范学院数信学院；廊坊师范学院数信学院；廊坊师范学院数信学院；廊坊师范学院数信学院

摘要：六足仿生机器人每条腿具有3个转动关节，当三角步态行走时，机体为3-UrRS并联机构。利用螺旋理论和互易积理论分析3条支链对上平台运动产生的约束作用，分析了该机构自由度。在不同的驱动形式下固定驱动关节，分析各支链作用在上平台的约束线簇，建立并联机构的雅克比矩阵。利用ADAMS仿真验证了所求雅可比矩阵的正确性。雅可比矩阵分析对于六足仿生机器人进行可达空间分析、机构尺度综合、路径规划和协调控制都具有重要意义。

关键词：六足仿生机器人; 并联; 螺旋; Grassmann线几何; 奇异

基金资助：教育厅青年基金资助项目（QN2016132）；河北省教育厅科学研究计划重点课题 (ZD2015108) ;廊坊师范学院科学研究项目(LSLB201501)