六自由度机械手的运动轨迹规划与仿真
来源：机床与液压杂志2018年第15期北京时间：
作者：肖振楠
单位：南京理工大学机械工程学院；南京理工大学机械工程学院；南京理工大学机械工程学院
摘要：轨迹规划是影响六自由度机械手运动学性能，保证其平稳快速完成指定任务的重要内容。文中基于D-H坐标系，建立机械手运动学模型，求解正、逆运动学方程。采用4-3-4多项式关节插值算法，对六自由度机械手进行轨迹规划。利用MATLAB对机械手进行运动学仿真，输出各关节位置、速度及加速度曲线。基于仿真结果，将4-3-4轨迹规划方法与三次多项式轨迹规划进行比较，结果表明：4-3-4多项式插值轨迹规划方法可以保证机械手平稳快速地到达期望位姿，完成指定任务。
关键词：六自由度;机械手;轨迹规划;运动学模型;运动学仿真
