一种可控机构式焊接机器人的焊接精度分析

来源：机床与液压杂志2018年第15期北京时间：

作者：叶兵

单位：桂林航天工业学院机械工程学院；桂林航天工业学院机械工程学院；桂林航天工业学院机械工程学院；桂林航天工业学院机械工程学院；桂林航天工业学院机械工程学院

摘要：设计了一种具有十连杆五自由度的可控机构式焊接机器人，并针对可控机构低重心的特点以及焊接过程的实际工况，通过ADAMS软件对机器人机构进行刚性体和柔性体的建模，在直线匀速焊接轨迹下，仿真不同的焊接速度，分析可控机构式焊接机器人的刚性体和柔性体的焊枪末端位移随时间变化的特点，得到焊接机器人的焊接精度与焊接速度变化规律。

关键词：可控机构;焊接机器人;焊接精度

基金资助：广西高校机器人与焊接重点实验室主任/开放基金项目（JQR2015KF03）；广西制造系统与先进制造技术重点实验室资助项目（15-140-30S001）