中央空调风管清洁机器人关键技术研究

来源：机床与液压杂志2018年第15期北京时间：

作者：孙康岭

单位：泰山职业技术学院机电工程系；泰山职业技术学院机电工程系；泰山职业技术学院机电工程系；泰山职业技术学院机电工程系

摘要：为增强风管清洁机器人的管道适应性，根据国内中央空调风管特点，提出一种风管清洁机器人自适应调节机构。分析了机构的工作原理、力学特性，建立了数学模型，进行了仿真。为增大机器人的最大行走距离，将电源载波技术应用于机器人的通信系统。给出了载波电路图，制定了通信协议，描述了通信流程，实现了线缆内电源线与信号线的复用。研究成果应用于中央空调风管清洁机器人中。结果表明：调节机构对国内风管有极强的适应性，载波技术的应用增大了机器人的最大行走距离。

关键词：风管清洁机器人;自适应调节机构;电源载波;通信

基金资助：国家自然科学基金资助项目(60972052)；山东省自然科学基金资助项目(Y2008G02)