一种新型助力携行下肢外骨骼设计及仿真

来源：机床与液压杂志2018年第15期北京时间：

作者：吴俊杰

单位：山东理工大学机械工程学院；山东理工大学机械工程学院；山东理工大学机械工程学院；山东理工大学机械工程学院；山东理工大学机械工程学院

摘要：设计了一种非拟人型下肢外骨骼，主要是由座椅、髋关节、大腿部结构、膝关节、小腿部结构、踝关节和鞋子依次串联而成，采用电机驱动。对下肢外骨骼进行了自由度分配与结构分析，根据坐标变换，运用D-H法建立下肢外骨骼的运动学模型。建立了下肢外骨骼虚拟样机模型，利用多体动力学仿真软件ADAMS进行运动学仿真。仿真结果验证了理论模型的合理性，为后期进一步研究外骨骼提供了依据。

关键词：下肢外骨骼;运动学分析;D-H法;仿真

基金资助：国家自然科学基金青年基金资助项目（51505263）；山东省科技发展计划资助项目（2014GGX103007）；山东省高等学校科技计划项目（J15LB08）