具有弧形移动副3RPS并联机构的运动学分析

来源：机床与液压杂志2018年第15期北京时间：

作者：王永奉

单位：河北工业大学机械工程学院；河北工业大学机械工程学院；河北工业大学机械工程学院；河北工业大学机械工程学院；河北工业大学机械工程学院

摘要：提出两种具有弧型移动副的RPS并联机构，其分支运动链均由一个转动副R，一个弧形移动副P和一个球铰S构成。运用螺旋理论，对这两种并联机构的自由度、位置反解、工作空间进行分析。第一种并联机构动平台的转动中心为弧形连杆的中心，动平台绕Z轴的旋转相对其它两个方向的旋转具有解耦性；第二并联机构动平台的转动中心是各支链球铰中心与弧形连杆中心连线的交点，此交点随动平台的位姿变化而变化；此外，第二种并联机构的工作空间比第一种并联机构的工作空间小。这两种并联机构结构简单、灵活度较高，可应用于虚轴机床、航空模拟设备、医疗设备等领域。

关键词：并联机构; 螺旋理论;自由度;工作空间

基金资助：国家自然科学基金资助项目（61503119）；天津市科技特派员项目（12JCTPC56700）