一种提高机器人视觉系统参数标定精度的方法

来源：机床与液压杂志2018年第15期北京时间：

作者：王晓华

单位：西安工程大学电子信息学院；西安工程大学电子信息学院；西安工程大学电子信息学院；西安工程大学电子信息学院；西安工程大学电子信息学院

摘要：镜头径向畸变影响着GRB3044机器人视觉系统精度。根据距离畸变中心越远的点，畸变量越大和过畸变中心的直线不发生形变的特征，提出了一种单独求解畸变中心和畸变系数的径向畸变校正方法。对标定点进行校正后，使用Faugeras的标定方法进行摄像机内外参数的标定。实验表明，文中所提出的算法能有效校正图像径向畸变，相比未加入径向畸变的视觉系统，目标定位的准确度得到明显提高。

关键词：摄像机标定;径向畸变; Faugeras

基金资助：国家自然科学基金资助项目（51607133）；陕西省科技厅工业攻关项目（2016GY-136）