接触网绝缘子自动水冲洗车载体位姿隔离与补偿

来源：机床与液压杂志2018年第16期北京时间：

作者：王奇

单位：西南交通大学机械工程学院；西南交通大学机械工程学院；西南交通大学机械工程学院；西南交通大学机械工程学院；西南交通大学机械工程学院

摘要：绝缘子水冲洗车是接触网重要的维护设备，载体前进中位置和姿态变化对跟踪冲洗效果产生干扰。对于位置变化，使用卡尔曼滤波法对载体位置进行预测；对于姿态变化，使用IMU测量与解算姿态变化，计算对冲洗炮管的影响及补偿量；将载体位置滤波后的值与姿态补偿量融合后，用此结果对冲洗装置偏航角与仰俯角的控制可实现位姿干扰隔离。使用MATLAB验证滤波过程与姿态隔离补偿，表明该补偿方法具有良好的收敛性和较高的精度，可以应用于自动水冲洗车。

关键词：自动水冲洗车;载体位姿;隔离与补偿