基于动态分配的多缸驱动承载平台的调平控制

来源：机床与液压杂志2018年第16期北京时间：

作者：任锐

单位：南京理工大学机械工程学院；南京理工大学机械工程学院；南京理工大学机械工程学院；南京理工大学机械工程学院

摘要：针对多缸承载平台的高精度快速调平问题，综合考虑多个活塞缸驱动承载平台系统中的偏心矩、缸内摩擦、泄漏的不确定性及油液缓慢时变特性，提出将多级自适应控制与动态控制分配相结合，保证平台质心位置不变实现高精度快速调平。对活塞缸存在的输出力约束及调平过驱动问题，采用能量最小化且考虑输入约束的动态控制分配方法，并以有效集算法进行求解，实现各活塞缸受力的合理分配。车载快速调平仿真实例表明，所设计的控制器能有效实现车载平台的高精度快速调平。该控制策略为解决多活塞缸驱动承载平台的调平控制问题提供了理论依据及实践参考。

关键词：平控制;承载平台;过约束;自适应控制;动态控制分配;车载调平