视觉定位下的并联机械手运动仿真平台设计

来源：机床与液压杂志2018年第17期北京时间：

作者：彭志文

单位：中国船舶重工集团公司第七二四研究所；中国船舶重工集团公司第七二四研究所；中国船舶重工集团公司第七二四研究所；中国船舶重工集团公司第七二四研究所

摘要：针对Delta并联机械手对目标物体的拾放任务,基于MATLAB图像处理技术获取目标物体的中心坐标，并在直角坐标空间中进行机械手的五次多项式轨迹规划,得到末端运动平台的运动轨迹。建立Simulink/Simmechanics联合仿真系统，采用Simulink完成多项式轨迹规划并得出驱动臂的实时目标角度，传递给Simmechanics模拟机械手的连续轨迹运动，得到机械手的动力学参数。运用MATLAB/GUI设计仿真平台，集成图像处理和机械手运动仿真并实现不同插件之间数据的传递。最后通过运动仿真实例验证了仿真平台的有效性，对机械手驱动电机选型和智能化控制研究有较大价值。

关键词：Delta并联机械手;轨迹规划;图像处理; 仿真平台