基于MK60DN512ZVLQ10 的自动循迹小车系统的设计
来源：机床与液压杂志2018年第17期北京时间：
作者：韩团军
单位：陕西理工大学物理与电信工程学院；陕西理工大学物理与电信工程学院；陕西理工大学物理与电信工程学院
摘要：针对传统智能小车信息采集不稳和实时性不高等问题，提出一种基于MK60DN512ZVLQ10 的自动循迹小车系统。系统由主控模块、传感器模块、电机与舵机控制等模块组成。金属传感器采集复杂的赛道信息，按照SPI通信协议将采集回来的数据传到主控器MK60DN512ZVLQ10中；主控芯片对采集的数据进行处理，判断车身位置和赛道信息，控制车的方向；BTS7970作为电机驱动模块，可实现电机的稳定控制；针对车模的双电机特性，设计中采用对后轮分别驱动模式，用两个编码器分别进行速度的测量，采用增量式PID算法实现动力系统的精确闭环控制，可以使小车沿铁丝快速稳定前行。当采集到特殊赛道信息，通过OLED进行实时显示。通过测试，系统能够精确稳定地实现复杂路径的寻迹功能。
关键词：MK60DN512ZVLQ10芯片;自动循迹小车;PID控制
基金资助：陕西省教育厅基金项目（16JK1151）；院士工作站资助项目（fckt201503）；陕西省教育厅产业化培育项目（14JF004）；陕西理工大学2017年科研基金项目(SLGKY201716)
