机器人轨迹规划目标逆解精度优化算法

来源：机床与液压杂志2018年第17期北京时间：

作者：邹丽梅

单位：武夷学院机电工程学院；武夷学院机电工程学院

摘要：应用常规D-H建模方法，建立6R机器人正运动学模型。当模型存在误差时，轨迹规划目标逆解含有误差，实际运行轨迹无法满足机器人作业精度。提出将目标位姿与实际位姿间误差作为迭代目标，基于Levenberg-Marquardt方法求逆，利用含有误差的模型参数，实现逆解精度迭代优化，输出修正后的关节角逆解，可使机器人实际运动以所需作业精度接近轨迹规划目标位姿。经仿真验证，算法可完成复杂的轨迹规划逆解精度优化，且避免运动学模型高精标定与参数识别，有实际应用价值。

关键词：工业机器人;轨迹规划;精度优化;Levenberg-Marquardt;逆解

基金资助：福建省教育厅科技项目(JAT160513)