含两个冗余驱动并联机床的灵巧度分析
来源：机床与液压杂志2018年第17期北京时间：
作者：李斌丰
单位：南京理工大学机械工程学院；南京理工大学机械工程学院
摘要：以两个冗余驱动的并联机床为研究对象，建立机床的运动学模型，得到机床的雅克比矩阵，并对机床进行灵巧度分析。利用雅克比矩阵建立了3个影响机床灵巧度的指标，即可操控性、条件数和最小奇异值，通过这3个灵巧度指标定义了综合灵巧度系数这个评价指标。最后采用MATLAB进行仿真分析，得到不同位置的灵巧度分布情况，为机床的优化和轨迹规划奠定了一定的理论基础。
关键词：并联机床;雅克比矩阵;综合灵巧度系数
基金资助：江苏省科技支撑计划-工业部分资助项目（BE2011193）
