穿戴式康复训练机器人液压系统故障分析

来源：机床与液压杂志2018年第17期北京时间：

作者：木合塔尔·克力木

单位：新疆大学机械工程学院；新疆大学机械工程学院；新疆大学机械工程学院；新疆大学机械工程学院

摘要：基于穿戴式康复训练机器人液压系统非线性特点以及故障形式的多样性，为了真实反映穿戴式康复训练机器人的液压系统运行的稳定性，对液压驱动系统的故障机制进行分析，并对非线性液压系统的故障进行了研究。提出了通过 AMESim、ADAMS与MATLAB联合来对液压驱动系统的故障信号进行仿真，将获得的相应的故障响应曲线与正常工作响应曲线作对比，确定了液压驱动系统的故障类型并对其进行诊断改善，旨在进一步提高康复训练机器人驱动系统运行的稳定性。

关键词：康复训练机器人;电液伺服系统;故障诊断;联合仿真

基金资助：国家自然科学基金资助项目(51365052)