天车机器人模型及吊钩运动视觉检测

来源：机床与液压杂志2018年第17期北京时间：

作者：王福斌

单位：华北理工大学电气工程学院；华北理工大学电气工程学院；华北理工大学电气工程学院；华北理工大学电气工程学院

摘要：天车是企业生产中物料吊运的重要设备。研究天车安全、可靠、高效运行具有重要意义。为研究天车运行特点及引入视觉系统进行避障、监控运行的可行性，在实验室环境中搭建了天车机器人及其视觉测量系统。建立了天车机器人吊钩轨迹运动坐标系及双目立体视觉模型；采用RGB不同颜色阈值选取方法对吊钩目标图像进行识别，进而将吊钩从复杂的背景中分割出来；采用SIFT特征点匹配方法实现了吊钩图像的特征点匹配及吊钩运动目标的视觉检测与跟踪。研究结果对提高天车运行的自动化、智能化具有借鉴意义。

关键词：天车机器人;吊钩轨迹;图像匹配;运动视觉检测

基金资助：国家自然科学基金资助项目(71601039)