一种2T2R型并联机构的运动学分析及仿真

来源：机床与液压杂志2018年第17期北京时间：

作者：许泽华

单位：河南科技大学机电工程学院；河南科技大学机电工程学院；河南科技大学机电工程学院；河南科技大学机电工程学院；河南科技大学机电工程学院；河南科技大学机电工程学院；河南科技大学机电工程学院

摘要：提出一种新型2T2R并联机构，该机构由静平台、动平台和连接两平台的两条PRS支链和两条PSS支链组成。基于螺旋理论对机构的自由度进行分析，并根据机构运动螺旋系、约束螺旋系和驱动螺旋系的线性相关性分析了机构的奇异位形；然后利用齐次坐标变换法建立机构的位姿方程，再通过对位姿态方程求导得出机构的速度、加速度正、逆解方程；最后给出数值算例，仿真结果验证了理论分析的正确性。

关键词：并联机构;运动学分析;螺旋理论;奇异性

基金资助：国家自然科学基金资助项目(50905055)；河南省高校科技创新团队支持计划项目(15IRTSTHN008)；河南科技大学重大科技项目培育基金项目(2015XTD012)；河南科技大学大学生创新创业训练计划项目(201610464001)