虎克铰间隙对3-RUU并联机构定位精度的影响

来源：机床与液压杂志2018年第17期北京时间：

作者：邢志广

单位：哈尔滨工业大学（威海）机器人研究所；哈尔滨工业大学（威海）机器人研究所；哈尔滨工业大学（威海）机器人研究所；哈尔滨工业大学（威海）机器人研究所

摘要：对于并联机器人而言，关节间隙是影响机器人精度的重要因素。采用极限误差的方法，对虎克铰关节的空间间隙进行等效分解，利用数值算法，建立关节间隙与末端动平台的定位精度之间的函数关系和位姿误差分布图，与机器人运动学雅可比矩阵条件数分布图进行对比分析，得到位置误差与雅可比矩阵条件数分布规律相似，而姿态误差与此相反的结论，该结论可作为机构优化设计的理论依据。

关键词：3-RUU机构; 虎克铰间隙;定位精度

基金资助：国家科技支撑计划（2015BAF12B01）；机器人与智能装备产业公共创新服务平台（2015ZD01）