串联式结构机器人逆运动学的求解分析
来源：机床与液压杂志2018年第21期北京时间：
作者：高威
单位：商丘工学院机械工程学院；；
摘要：针对机器人逆运动学的封闭求解和数值求解法，以5自由度串联式机器人HC5R为例，简要阐述了HC5R的传统封闭求解法，详细推导一种基于正运动学的雅克比矩阵迭代数值求解法，最后运用这2种方法分别对HC5R机器人可达空间中的3个目标点T1、T2、T3进行逆运动学求解。得出结论：数值求解法相对封闭求解更具通用性，但迭代过程运算复杂，需占用较多的计算资源，所以其用时很长，且所求解为唯一解；相比之下，实际工程中都会针对具体结构，采用求解更快速的封闭解法，并且能够求解出所有满足条件的解。
关键词：机器人;逆运动学;封闭解;数值解
