Delta分拣机械手工作空间奇异性及可操作度分析
来源：机床与液压杂志2018年第21期北京时间：
作者：范圣耀
单位：无锡职业技术学院汽车与交通学院；；
摘要：针对智能分拣机械手可达空间内可操作度问题, 以三自由度Delta平移并联分拣机械手为研究对象。在对它进行运动学研究的基础上，提出一种新的工作空间整体求解数值方法，并分析主、从动臂长度和工作台半径对工作空间的影响。通过Jacobian矩阵对Delta分拣机械手奇异位形和可操作度进行探讨。为了改善分拣机械手结构尺寸，提出一种基于正解条件数的优化方法。
关键词：Delta分拣机器手;工作空间;奇异形位;可操作性
基金资助：江苏省高校自然科学研究面上项目（17KJB460014）
