基于影响系数法的激光切割机床主体机构运动学研究

来源：机床与液压杂志2018年第21期北京时间：

作者：李泽众

单位：山东理工大学机械工程学院；；

摘要：将3-PUU并联机构作为激光切割机床的主体机构，以对3-PUU并联机构的运动学分析为目的，构建3-PUU并联机构的位置方程，采用虚设机构法建立并联机构的影响系数矩阵，包括Jacobian矩阵和Hessian矩阵。采用影响系数矩阵和对位置方程微分的方式分别求得并联机构的驱动副与动平台间速度和加速度的映射关系，将影响系数法和微分法所得驱动副速度和加速度图谱与ADAMS仿真结果对比。通过对比3种分析方法所得曲线的一致性，验证运动学理论研究的正确性、仿真验证的可靠性以及作为激光切割机床主体机构的适用性。影响系数矩阵的正确建立也为激光切割机床主体机构的动力学分析、性能指标的建立以及优化设计提供了基础。

关键词：3-PUU并联机构;少自由度;虚设机构法;影响系数;运动学